Este artigo apresenta o relato de experiência do estágio supervisionado em Psicologia, voltado a população em situação de rua acolhida no Centro de Referência Especializado para População em Situação de Rua (Centro Pop) na cidade de Petrolina - PE. Foi ressaltada a importância de uma práxis crítica e ética, tomando por base o compromisso social da psicologia, repensando os modos de atenção à população em extrema vulnerabilidade. Foram revisitados os aspectos normativos da legislação do SUAS e feita uma espécie de costuma com a imersão nesse dispositivo da política pública de assistência social. Por fim, destacou-se a importância do psicólogo nesse campo de atuação no Centro Pop para a comunidade assistida.